Wyszogród liczy sobie już prawie tysiąc lat i obok Płocka, Czerwińska nad Wisłą i Czerska należy do najstarszych miast nie tylko Mazowsza ale i Polski.
W VIII wieku ważny ośrodek kultowy Słowian. Pierwsza pisana wzmianka o Wyszogrodzie datowana jest na 1065 rok. Z początkiem XIII w. Konrad I polecił wybudować tutaj zamek drewniany, który w późniejszym okresie został rozebrany, aby ustąpić zamkowi murowanemu postawionemu przez Kazimierza Wielkiego. Zamek ten zresztą w późniejszym czasie został długoletnią siedziba starostów królewskich. Wyszogród już był sporą osadą, gdy w 1398 r. uzyskał prawa miejskie od Janusza I. Liczne przywileje królewskie towarzyszące prawom miejskim spowodowały znaczny rozwój i rozbudowę miasta. Wyszogród stał się znanym ośrodkiem handlowym, gdzie handlowano głównie suknem. Głównie nie znaczy tylko. Dzięki portowi handlowemu w mieście rozwijał się także handel zbożem, cukrem, czy wyrobami z drewna. Rozkwit przerwał potop szwedzki w latach 1655-1660, a całkowity upadek miasta nastąpił po wielkim pożarze, który strawił całe miasto. Wraz z drugim rozbiorem Polski Wyszogród trafił pod panowanie Prus, co utrudniało rozwój miasta. Stan ten uległ zmianie dopiero w XIX w. głównie dzięki rozwojowi handlu zbożem i budowie zakładów przemysłowych. Doprowadziło to do znacznego wzrostu zaludnienia, szczególnie w okresie międzywojennym. Wyszogród liczył w 1939 r. 6739 mieszkańców, najwięcej jak dotąd w historii miasta.

Związane to było z planami rozwoju turystyki i planowanej rozbudowie usług turystycznych w mieście, związanej z ruchem turystycznym na trasie Warszawa – Żelazowa Wola – Czerwińsk nad Wisłą. II wojna światowa przyniosła duże straty dla miasta. Ludność żydowską, która stanowiła znaczną część mieszkańców, aresztowano, zamknięto w getcie, a następnie wywieziono do obozów zagłady i wymordowano.

Zobaczylismy:
Mosty na Wiśle:
- stary, raczej resztkę co zniego zostało – drewniany most na Wiśle do niedawna był najdłuższą tego typu konstrukcją w Europie. Konstrukcja posiadała 60 przęseł i aż 1285 metrów długości. Wybudowali go Niemcy (rękami jeńców wojennych) w 1916 r. z drewna pochodzącego z Puszczy Kampinoskiej. Wysadzony w powietrze przez polskich saperów w 1939 r. a w 1945 r. przez wycofujących się Niemców. Zmodernizowany w latach 60. XX w. Niestety ciągle naprawiany i uszkadzany most pochłaniał olbrzymie koszty utrzymania i eksploatacji. W 1999 r. postanowiono ostatecznie rozebrać drewnianą konstrukcję, a dla pamięci o nim pozostawiono na prawym brzegu Wisły przyczółek mostu stanowiący obecnie taras widokowy (rozebrany w maju 2013 roku).

- nowy most w Wyszogrodzie – wskutek ciągłego uszkadzania starego, drewnianego mostu na Wiśle przez kry czy wezbrane wody rzeki, podjęto decyzję o budowie nowej przeprawy mostowej. Pomysł wybudowania nowego mostu poparty był również tym iż drewniany most miał ograniczoną nośność, ciężkie samochody ciężarowe nie mogły po nim przejechać. W 1999 r. most został oddany do użytku, a stary został prawie całkowicie rozebrany.
- układ przestrzenny Wyszogrodu z Rynkiem i uliczkami z niego wychodzącymi
- stanowisko archeologiczne - wczesnośredniowieczne, stożkowate grodzisko zwane Górą Zamkową, w tym miejscu w średniowieczu wzniesiono zamek.