Wyszogród liczy sobie już prawie tysiąc lat i obok Płocka, Czerwińska nad Wisłą i Czerska należy do najstarszych miast nie tylko Mazowsza ale i Polski.
W VIII wieku ważny ośrodek kultowy Słowian. Pierwsza pisana wzmianka o Wyszogrodzie datowana jest na 1065 rok. Z początkiem XIII w. Konrad I polecił wybudować tutaj zamek drewniany, który w późniejszym okresie został rozebrany, aby ustąpić zamkowi murowanemu postawionemu przez Kazimierza Wielkiego. Zamek ten zresztą w późniejszym czasie został długoletnią siedziba starostów królewskich. Wyszogród już był sporą osadą, gdy w 1398 r. uzyskał prawa miejskie od Janusza I. Liczne przywileje królewskie towarzyszące prawom miejskim spowodowały znaczny rozwój i rozbudowę miasta. Wyszogród stał się znanym ośrodkiem handlowym, gdzie handlowano głównie suknem. Głównie nie znaczy tylko. Dzięki portowi handlowemu w mieście rozwijał się także handel zbożem, cukrem, czy wyrobami z drewna. Rozkwit przerwał potop szwedzki w latach 1655-1660, a całkowity upadek miasta nastąpił po wielkim pożarze, który strawił całe miasto. Wraz z drugim rozbiorem Polski Wyszogród trafił pod panowanie Prus, co utrudniało rozwój miasta. Stan ten uległ zmianie dopiero w XIX w. głównie dzięki rozwojowi handlu zbożem i budowie zakładów przemysłowych. Doprowadziło to do znacznego wzrostu zaludnienia, szczególnie w okresie międzywojennym. Wyszogród liczył w 1939 r. 6739 mieszkańców, najwięcej jak dotąd w historii miasta.